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工作機械の歴史における一大イベント「DCサーボ→ACサーボへの置き換え」については、ファナック創業者である稲葉氏の講演資料が詳しい。ただこれ、制御方式は書いてないんだよね…なお実装はアナログだった。 http://158.199.153.221/wp/wp-content/uploads/activity/int05_2.pdf