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@takosuramenn 実物は今手元にないのでCADの画像で
赤いキャリアが駆動軸の出力で、下の車輪に繋がってます。
車輪を旋回させたときに(右側のモーターを回したとき)、赤のキャリアと緑の旋回部分が同じ回転速度になるように、青い内歯車を回転させるようにしています。
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