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線分PQの垂直二等分線を引いてBCとの交点をMとし(赤),赤線上にMRが小円の半径と等しくなるRをとり(緑),PRの垂直二等分線を引いて赤線との交点をOとし(青),OPと円Pの交点をSとしてOを中心に半径OSの円を描く(橙).
こんなんです.